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东莞市环通机电科技有限公司
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谈到伺服电机很多人都不陌生，伺服电机控制方式有哪些？小编就来跟大家分享一下。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或负载间构建，由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢.
所以，伺服电机具备三种控制方式：
1转矩控制：矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小
2速度控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度
3位置控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位
以上就是伺服电机的三种控制方式，也正是有了不同的控制方式，才能让伺服电机满足更多用户的需求，更好的在机械设备中运转。
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